/*
 * 7-3 UDP サーバによるスイッチの状態取得と LED の制御
 *
 *  OS: T-Kernel
 *
 */

#include <tk/tkernel.h>  /* T-Kernel ヘッダ */
#include <tk/sysdef.h>   /* ハードウェア定義 */
#include <tm/tmonitor.h> /* tm_printf() など */
#include <libstr.h>      /* memcpy() など */
#include <utkn/utkn.h>   /* 6LoWPAN */

/* オブジェクト ID 番号 */
LOCAL ID tidA;           /* タスク A の ID */

/* スイッチから入力するように設定する */
LOCAL void init_sw(void)
{
    PIO_CR(A) &= ~(1 << 3); PIO_IE(A) |= (1 << 3); /* SW3 (PA3) */
    PIO_CR(E) &= ~(1 << 7); PIO_IE(E) |= (1 << 7); /* SW4 (PE7) */
}

/* スイッチの状態を読み込む */
/* n: スイッチ番号 (3, 4) */
/* 戻値: 0:押されていない, 1:押されている */
LOCAL INT get_sw(INT n)
{
    switch (n) {
    case 3: /* SW3 (PA3) */
        return (PIO_DATA(A) & (1 << 3)) == 0;
    case 4: /* SW4 (PE7) */
        return (PIO_DATA(E) & (1 << 7)) == 0;
    }
    return 0;
}

/* LED に出力するように設定する */
LOCAL void init_led(void)
{
    PIO_IE(H)   &= ~((1 << 2) | (1 << 1)); /* D1 (PH2), D2 (PH1) */
    PIO_CR(H)   |=  ((1 << 2) | (1 << 1));
    PIO_DATA(H) |=  ((1 << 2) | (1 << 1)); /* 消灯 */
}

/* LED の状態を設定する */
/* n: LED 番号 (1, 2) */
/* v: 0:消灯, 1:点灯 */
LOCAL void set_led(INT n, INT v)
{
    switch (n) {
    case 1: /* D1 (PH2) */
        if (v) PIO_DATA(H) &= ~(1 << 2); /* 点灯 */
        else   PIO_DATA(H) |=  (1 << 2); /* 消灯 */
        break;
    case 2: /* D2 (PH1) */
        if (v) PIO_DATA(H) &= ~(1 << 1); /* 点灯 */
        else   PIO_DATA(H) |=  (1 << 1); /* 消灯 */
        break;
    }
}

/* タスク A */
LOCAL void taskA(INT stacd, void *exinf)
{
    static const utkn_6ln_init_t param = {
        .channel = RF_CHANNEL_ANY,
        .scan_type = WPAN_SCAN_ACTIVE,
        .scan_duration = 4,
        .options = 0,
        .tmout = TMO_FEVR,
    };
    static udp6_cep_t dst;
    static udp6_cep_t cep;
    ID cepid;
    INT len;
    static UB buf[16];

    /* 6LoWPAN プロトコルスタックを初期化する */
    utkn_6ln_init(&param);

    /* UDP 通信端点をオープンする */
    cep.addr = ip6_addr_unspec;
    cep.port = htons(9000); /* UDP サーバのポート番号 */
    cepid = udp6_open(&cep);

    init_sw();  /* スイッチから入力するように設定する */
    init_led(); /* LED に出力するように設定する */

    for (;;) {
        /* UDP 受信する */
        len = udp6_recv(cepid, buf, sizeof(buf), &dst, NULL, NULL, TMO_FEVR);
        if (len < 0) continue;
        tm_printf((UB*)"%.*s\n", len, buf);
 
        if (len == 3 && buf[0] == 's' && buf[1] == 'w' &&
            '3' <= buf[2] && buf[2] <= '4') {
            /* スイッチの状態を返す */
            /* sw3 : SW3 の状態を返す */
            /* sw4 : SW4 の状態を返す */
            len = 1;
            buf[0] = get_sw(buf[2] - '0') + '0';
        } else if (len == 4 && buf[0] == 'd' &&
                   '1' <= buf[1] && buf[1] <= '2' &&
                   buf[2] == '=' &&
                   '0' <= buf[3] && buf[3] <= '1') {
            /* LED の状態を設定する */
            /* d1=0,1 : D1 の状態を設定する */
            /* d2=0,1 : D2 の状態を設定する */
            set_led(buf[1] - '0', buf[3] - '0');
            len = 2;
            memcpy(buf, "ok", len);
        } else {
            /* エラーを返す */
            len = 5;
            memcpy(buf, "error", len);
        }

        /* UDP 送信する */
        udp6_send(cepid, buf, len, &dst, 5000);
    }

    /* このタスクは終了しない */
}

/* 初期化処理 */
EXPORT INT usermain(void)
{
    T_CTSK ct;

    /* タスク A を生成する */
    ct.exinf = (void*)('t' | 's' << 8 | 'k' << 16 | 'A' << 24); /* 拡張情報 */
    ct.tskatr = TA_HLNG | TA_RNG0;  /* タスク属性 */
    ct.task = taskA;                /* タスク起動アドレス */
    ct.itskpri = 1;                 /* タスク起動時優先度 */
    ct.stksz = 1024;                /* スタックサイズ */
    tidA = tk_cre_tsk(&ct);         /* タスク A を生成 */
    if (tidA < E_OK) return tidA;   /* タスク生成失敗時 */

    tk_sta_tsk(tidA, 0);            /* タスク A を起動 */

    return E_OK;
}